点击图片查看原图水底检验机器人安装用于管路检测作业的高性能摄像头，用于发电厂、炼油厂以及管路制造商和管路系统装配作业
水底检验机器人剪切驱动装置共有十二个滚轮，每个剪切侧和驱动电机配备两个，驱动装置的驱动力由共六台RE电机和行星齿轮箱提供，电机特点在于功率高，能耗低，并能够提供应用所需的高转矩，电机拥有无铁绕组和钕磁铁，结构体积小，并具备的坚固性和耐用性
maxon直流有刷电机分类：
maxon RE40水底检验机器人驱动电机高转矩坚固耐用
maxon直流有刷电机分类：
maxon_RE 6
maxon_RE 8
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RE 40 Ø40 mm, 石墨电刷, 150 Watt
额定电压值
额定电压 48 V
空载转速 3330 rpm
空载电流 21.9 mA
额定转速 2710 rpm
额定转矩（最大连续转矩） 189 mNm
额定电流（最大连续负载电流） 1.4 A
堵转转矩 1020 mNm
堵转电流 7.43 A
最大效率 89 %
特征值
相间电阻 6.46 Ω
相间电感 1.7 mH
转矩常数 137 mNm/A
转速常数 69.7 rpm/V
转速/转矩斜率 3.29 rpm/mNm
机械时间常数 4.16 ms
转子惯量 121 gcm²
热参数
外壳-环境热阻 4.65 K/W
绕组-外壳热阻 1.93 K/W
绕组热时间常数 36.4 s
电机热时间常数 809 s
环境温度 -30...+100 °C
绕组最高允许温度 +155 °C
机械参数
轴承类型 Waelzlager
最大允许转速 12000 rpm
轴向间隙 0.05 - 0.15 mm
径向间隙 0.025 mm
最大轴向载荷（动态） 5.6 N
最大轴向压配合力（静态） 110 N
（静态，支撑轴） 1200 N
最大径向载荷 28 N, 5 mm（距离法兰）
其它参数
极对数 1
换向片数量 13
重量 480 g
方波换向
由三个内置式霍尔传感器反馈转子位置。相差120° 布置的霍尔传感器每转提供六种不同的信号组合。
根据传感器的状态，三相绕组可以有六种不同的导通状态。电流和电压的波形为方波。
每个电子换向器的切换位置与相应的最大转矩位置相差30°.
方波换向的特点
相对简单
转矩波动14%
电机启动可控
可提供高启动转矩和加速度
伺服驱动，启动/停止的运行工况
适用于定位系统
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